作者： 李英勃；于波； 

关键词： 机器视觉  场景提取  OpenScenario  语义分割  深度图像  雷达点云  拓展卡尔曼滤波 

出版日期：2019-03-25null

摘要：驾驶场景数据是智能网联汽车自动驾驶技术研发的重要基础,是自动驾驶算法开发以及产品测试的核心资源。提出一种基于视觉与激光雷达融合感知技术的场景数据提取方法,通过视觉感知技术处理场景采集的视频数据,获取车辆周围道路、基础设施、行人、车辆等场景动态和静态元素,并与激光雷达探测结果进行匹配,从而从采集平台采集到的传感器数据中提取出符合OpenScenario格式的驾驶场景数据。并且以中汽中心驾驶场景数据采集平台所采集到的数据为实验对象,通过与单目视觉场景采集平台采集的数据进行对比,验证该方法的准确性。

刊名：现代计算机(专业版)