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摘要:针对智能重载收获机器人在田间自动作业时容易发生侧滑及控制系统滞后性特点,提出一种能够补偿侧滑和校正滞后性的机器人路径追踪控制策略.建立收获机器人的运动学模型,根据上一时刻和当前时刻的位姿信息估算等效侧滑角,补偿期望转向角;根据当前时刻的速度和位姿信息预测未来时刻的位姿信息,校正当前时刻的横向偏差和航向偏差,优化由路径追踪算法计算的期望转向...
摘要:为了研究玻璃纤维增强塑料管(GFRP)约束钢骨混凝土构件的受弯力学性能,采用ABAQUS软件建立组合构件的有限元模型,系统分析了纤维缠绕角度、剪跨比和混凝土强度等级对GFRP管约束钢骨混凝土构件受弯力学性能的影响,并建立承载力公式.结果表明:纤维缠绕角度、管壁厚度和剪跨比等对构件的受弯承载力影响较大,而混凝土强度等级对受弯承载力的影响较小...
摘要:5G终端因其具有高速率,低时延,大连接等特点而广受关注,但是因为其技术复杂,工作频段组合多,解决终端干扰已经成为5G终端应用中需要有效解决的一大问题.本文首先分析了 5G终端干扰的来源,并以内部自干扰作为研究重点.结果表明终端中元器件PA的非线性特性为内部干扰的主要因素.为了消除终端内非线性特性以改善终端内部干扰,给出了三种解决终端自干扰...
摘要:本文基于齿轮传动系统存在的齿隙非线性问题,提出了一种双电机驱动双主动齿轮啮合同一从动齿轮的驱动方案.设计了双电机协调控制算法,包括力矩线性化控制算法与单速度环速度反馈线性化控制算法,解决了电机齿轮传动系统运动过程中的齿隙非线性问题.本文首先介绍了双电机消隙原理与控制方案,然后建立双电机系统控制模型进行分析,最后搭建仿真模型进行控制方案的验...
摘要:水轮发电机组的动态调节稳定性对电力系统至关重要.频率死区作为水力发电系统中重要的非线性环节,其对系统频率稳定性的影响机制值得深究.研究了频率死区对水电孤岛运行系统稳定性及其动态响应的影响.建立了含有频率死区的单机带负荷水轮机调节系统模型,应用描述函数法和时域数值模拟相结合的方法对该非线性系统的动态特性进行了分析.结论显示频率死区虽然不会减...
摘要:非线性时间序列预测在物理、医学和经济等领域具有广泛的需求.为提高非线性时间序列的预测精度,提出一种基于弹性小世界回声状态网络的非线性时间序列预测方法.采用小世界网络作为储备池,提高模型适应性;构建l1范数和l2范数联合的弹性惩罚模型,提高模型求解的数值稳定性和精确性.对非线性时间序列进行仿真实验,该方法相比常规方法具有更好的稳定性和更高的...
摘要:分析了超结结构功率MOSFET在开关过程中由于Coss和Crss电容更强烈的非线性产生更快开关速度的特性;给出了不同外部驱动参数对开关过程的dV/dt和di/dt的影响;列出了不同驱动电路开关波形及开关性能的变化.最后,设计了优化驱动电路,实现优化的EMI结果,并给出了相应驱动电路的EMI测试结果....
摘要:针对传统双稳态压电俘能器在低幅值激励下不易进行高能阱间运动的问题,设计了一种耦合双梁的非线性压电俘能器.利用集中参数法对系统进行了数学建模.对传统双稳态俘能器与本文所设计的俘能器进行了数值仿真,对比分析了两者在简谐激励与线性升频激励下的动态响应及俘能性能.仿真分析结果表明,通过调整系统结构参数,该非线性俘能器在工作频带内能够达到最大的平均...
摘要:印刷术的发明改变了人们靠吆喝叫卖来传递信息的状态,"非物质"技术则使人们改变了在纸质媒介上获取信息的习惯."不在场"成了非物质时代的一种工作、生活与学习状态."非线性"成为一种跨学科的方法论和思维模式."去中心化"是信息化社会发展过程中所形成的生产生活状态和社会关系形态.在"非物质"语境下,我们正处在一个由模型组织起来的"蒙太奇"世界,既...
摘要:运载火箭蓄压器多使用平板锥形金属焊接膜盒;当膜盒充压超过其柱失稳临界压力时会发生柱失稳现象;为获得求解膜盒发生柱失稳压力的方法;使用有限元分析软件进行分析;首先利用ABAQUS非线性屈曲法求解膜盒柱失稳临界压力值;然后利用有限元方法求解膜盒在不同压力下的拉伸、压缩刚度值;结合推导的膜盒柱失稳理论计算式;得到了一种平板锥形金属膜盒内压柱失稳...