一种物料抓取机器人的运动学研究

作者:邱敏敏;陈谊超;靳龙; 刊名:机床与液压 上传者:高飞

【摘要】提出了一种新型2-DOF串并混联机械臂,该机械臂具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储.在自由度分析的基础上,对这种机械臂进行了运动学性能分析.基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性.

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2017年 2月 第 45卷 第 3期 机床与液压 MACHINE TOOL & HYDRAULICS Feb.2017 Vo1.45 No.4 DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2017.03.014 一 种物料抓取机器人的运动学研究 邱敏敏 ,陈谊超 ,靳龙 (1.广西科技大学机械工程学院,广西柳 州 545006; 2.耐世特汽车系统 (柳州)有限公司,广西柳州 545006) 摘要:提出了一种新型 2-DOF串并混联机械臂,该机械臂具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可 以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。在自由度分析的基础上 ,对这种机械臂进行了运动学性能分析。基于几何解析 法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了 5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。 关键词:机械臂;位置分析;运动学分析 ;数值算例 中图分类号:TH112 文献标志码:A 文章编号:1001-3881(2017)03-058-4 Kinematic Research of a M aterial Fetching Robot QIU Minmin ,CHEN Yichao ,JIN Long (1.School of Mechanical Engineering,Guangxi University of Science and Technology,Liuzhou Guangxi 545006, China;2.Nexteer Automotive System (Liuzhou)Co.,Ltd.,Liuzhou Guangxi 545006,China) Abstract:A new type of two degree of freedom (2-DOF)serial and parallel hybrid manipulator was presented.It could transport heavy loads within a large space in storage warehouse,which contained the advantages of series mechanism with large workespaCe and parallel with high load carrying capacity.The DOF of the manipulator were analyzed to calTy out its kimematic analysis.Geometric ana— lytical method was based on to analyze the forward and inverse kinematics of the mechanism, and to give five groups analyzed the nu— merical examples of forw ard and inverse kinematics.The correctness of the analysis is verified. Keywords:Manipulator;Position analysis;Kinematic analysis;Numerical example O 前 言 随着科学技术的发展 ,机械臂在农业、医疗 、工 业上都有广 泛应用 ,很 多学者 对机 械臂 的构型提 出 、 机构分析、控制系统做了大量的研究。李建刚 采用 D H算法研究了三 自由

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