工业机器人关节空间轨迹规划及优化研究综述

作者:郭勇;赖广 刊名:机械传动 上传者:陈涛

【摘要】随着机器人技术的发展;工业机器人广泛应用于自动化生产之中;极大地提高了生产效率以及自动化程度;轨迹规划是完成作业任务的关键环节;而轨迹优化则进一步提高了任务完成质量;也顺应了工业发展的需要;对工业机器人关节空间的轨迹规划及优化研究进展进行了综述;首先;简述了关节空间轨迹规划算法;指出多项式插值是主要方式;B样条曲线因其优良特性是今后发展的必然趋势;然后;对不同目标下的轨迹优化进行了全面综述;指出优化目标的确定以及算法的改进等还存在的问题;最后;对今后的发展方向进行了展望;多目标优化求解方式以及约束的动态调整等将是今后的研究重点;

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