基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法(无全文)

作者:李天友;孟正大;赵娇娇;刘迎福;朱伟;刘少辉 刊名:电焊机 上传者:

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【摘要】针对"昆山一号"机器人关节空间运动的实际需求,结合机器人实时轨迹插补算法,提出了关节空间轨迹规划方法。运用离线编程软件仿真得到机器人末端运行轨迹,路径平稳连续。通过MATLAB仿真得到机器人各个关节角度变化曲线和关节速度变化曲线,关节角度曲线平滑连续,关节速度曲线合理无突变。关节空间规划方法也可以应用在由变位机、导轨和机器人组成的多轴系统中,运行轨迹连续稳定,速度曲线满足工艺要求。该方法应用于"昆山一号"焊接机器人中,满足焊接实时调速和实时调整轨迹的需要。规划结果表明关节空间规划方法是合理正确的。

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ElectricWelding Machine 摘要:针对“昆山一号”机器人关节空间运动的实际需求,结合机器人实时轨迹插补算法,提出了关节空间轨迹规划方法。运用离线编程软件仿真得到机器人末端运行轨迹,路径平稳连续。通过 MATLAB 仿真得到机器人各个关节角度变化曲线和关节速度变化曲线,关节角度曲线平滑连续,关节速度曲线合理无突变。关节空间规划方法也可以应用在由变位机、导轨和机器人组成的多轴系统中,运行轨迹连续稳定,速度曲线满足工艺要求。该方法应用于“昆山一号”焊接机器人中,满足焊接实时调速和实时调整轨迹的需要。规划结果表明关节空间规划方法是合理正确的。 关键词:焊接机器人;关节空间;MATLAB;轨迹规划 中图分类号:TG409 文献标识码:A 文章编号:1001-2303(2009)04-0047-04 第39 卷第4 期 2009年4 月 Vol.39 No.4 Apr.2009E lectricWelding Machine 李天友 1,孟正大 1,赵娇娇 2,刘迎福 1,朱 伟 2,刘少辉 3 (1.东南大学 自动化学院,江苏 南京 210096; 2.昆山工研院 工业机器人研究所,江苏 昆 山 215300; 3.江苏省焊接自动化工程技术研究中心,江苏 昆山 215301) Trajectory planning method in joint space based on welding robot LI Tian-you1,MENG Zheng-da1,ZHAO Jiao-jiao2,LIU Ying-fu1,ZHU Wei2,LIU Shao-hui3 (1.School of Automation,SouthEast University,Nanjing 210096,China;2.Robot Research Institution of KITRA, Kunshan 215300,China;3.Jiangsu Welding Automation Engineering Research Center,Kunshan 215301,China) Abstract: Through analyzing the actual needs in joint space of the“KunShan No.1”welding robot and combining with the real-time interpolation algorithm for trajectory planning,a method of trajectory planning in joint space was put forward.The off-line programming system was used to get the robot's running track,which was a smooth and continuing path.Through using MATLAB simulation,we can have the robot joint angles curve and velocity curve.The results show that both of the curves were reasonable.The method also could be used in multi-axis system which is composed of positioner,guide and the r

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