二平移三转动并联机器人机构型综合研究

作者:韩亚丽;马履中;尹小琴;郁玉峰;杨宁 刊名:工程设计学报 上传者:吴善亭

【摘要】基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合方法的理论,对二平移三转动并联机器人机构进行了型综合及分类,得到几十种机构.提出的二平移三转动并联机器人机构型综合方法具有普遍意义,并已用于其他运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合.

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第12 卷第2 期 2005 年4 月 工 程 设 计 学 报 Journal of Engineering Design Vol. 12 No. 2 Apr. 2005 收稿日期: 200411204. 基金项目: 国家自然科学基金资助项目(50375067)Λ作者简介 : 韩亚丽(1978- ) , 女, 河南驻马店人, 硕士, 从事并联机构、多维减振等研究, E2mail: s966237@sohu. com. 二平移三转动并联机器人机构型综合研究 韩亚丽, 马履中, 尹小琴, 郁玉峰, 杨 宁 (江苏大学 机械工程学院, 江苏 镇江 212013) 摘 要: 基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合方法的理论, 对二平移三转动并联机器人机构进行了型综合及分类, 得到几十种机构Λ提出的二平移三转动并联机器人机构型综合方法具有普遍意义, 并已用于其他运动输 出类型的欠秩并联机器人机构的型综合Λ关键词 : 型综合; 并联机构; 单开链支路; 欠秩中图分类号: TH246     文献标识码: A      文章编号: 10062754X (2005) 020075205 Research on structural synthesis of two translation and three rotation parallel robotmechan ism HAN Ya2li, MA L ü2zhong, Y IN Xiao2qin, YU Yu2feng, YAN G N ing (College ofM echanical Engineering, J iangsu U niversity, Zhenjiang 212013, China) Abstract: Based on the theory about structural synthesis and classification of degenerate2rank parallel robot m echanism w ith singleopenedchain lim b, structural synthesis and classification of two translation and three rotation robot m echanism are conducted and tens of m echanism s are achieved. The m ethod p roposed has general significance and has been successfully app lied in the structural synthesis of degenerate2rank parallel robot m echanism s w ith other kinem atics output types. Key words: structural synthesis; parallel m echanism s; singleopened2chain lim b; degenerate2rank   关于机构的型综合问题已有很多学者作了大量研究: Hunt[1]提出的基于螺旋理论[2]的方法对研究并联机构的型综合问题具有很好的指导意义; Hara[3]根据微动并联机构Jacobian 矩阵的特点对微操作机构的型综合问题进行了探讨; Herve[4]应用数学中的群论方法, 研究了三维平动并联机构的型综合问题; 杨廷力等[5]提出了基

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