一种新型6自由度运动平台的控制研究

资源类型: 资源大小: 文档分类:工业技术 上传者:魏亮

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【作者】 施昕昕  常思勤 

【关键词】改进型自抗扰控制器 6自由度运动平台 轨迹跟踪 运动学 

【摘要】针对一种新型6自由度运动平台的控制问题,提出基于改进型自抗扰控制器的高性能轨迹跟踪控制算法。采用基于运动学的控制方法对6自由度运动平台进行控制研究,利用参考加速度前馈量对常规自抗扰控制器进行改进,在Matlab/Simulink中进行仿真研究,分析经典比例积分微分控制器、常规自抗扰控制器和改进型自抗扰控制器对正弦轨迹的跟踪性能及其对系统参数变化和外部扰动的抑制能力,并构建基于dSPACE的运动控制试验系统。对比仿真和试验结果表明,改进型自抗扰控制器能有效提高轨迹跟踪精度,使新型6自由度运动平台较好地实现给定的目标运动。

【刊名】机械工程学报

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