基于ROS的工业机器人轨迹规划和仿真

作者:李浩;郑智贞;黄顺舟;杨富伟;刘泽宇; 刊名:组合机床与自动化加工技术 上传者:吴星才

【摘要】针对工业机器人轨迹规划算法实现困难、运动过程存在柔性冲击的难题,通过对主流机器人操作系统ROS(Robot Operating system)的研究,提出一种在ROS系统下的轨迹规划的方法。实现了六轴工业机器人在笛卡尔运动空间和关节空间理想的运动轨迹,通过优化的S形轨迹规划算法得到的关节速度、加速度、加加速度变化平滑,保证了机器人运动过程的快速平稳,有效降低了柔性冲击。并通过RViz对机器人进行仿真,仿真结果和关节角度曲线图符合预期效果,表明了此方法的可行性。

全文阅读

第 12 期 2018 年 12 月 组合机床与自动化加工技术 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique No. 12 Dec. 2018 文章编号:1001 -2265( 2018) 12 -0059 -04 DOI:10. 13462/j. cnki. mmtamt. 2018. 12. 015 收稿日期:2018 -05 -23;修回日期:2018 -06 -23 作者简介:李浩( 1993—) ,男,太原人,中北大学硕士研究生,研究方向为机器人运动控制和软件设计. ( E - mail) lhsxtpy@163. com。 基于 ROS 的工业机器人轨迹规划和仿真 李 浩1,郑智贞1,黄顺舟2,杨富伟1,刘泽宇1 ( 1. 中北大学 机械工程学院,太原 030051; 2. 上海航天设备制造总厂,上海 200245) 摘要:针对工业机器人轨迹规划算法实现困难、运动过程存在柔性冲击的难题,通过对主流机器人操作系统 ROS( Robot Operating system) 的研究,提出一种在 ROS 系统下的轨迹规划的方法。实现了六轴工业机器人在笛卡尔运动空间和关节空间理想的运动轨迹,通过优化的 S 形轨迹规划算法得到的关节速度、加速度、加加速度变化平滑,保证了机器人运动过程的快速平稳,有效降低了柔性冲击。并通过 RViz 对机器人进行仿真,仿真结果和关节角度曲线图符合预期效果,表明了此方法的可行性。 关键词:工业机器人; 路径规划; S 型轨迹中图分类号:TH166;TG659 文献标识码:A Trajectory Planning and Simulation of Industrial Robot Based on ROS LI Hao1,ZHENG Zhi-zhen1,HUANG Shun-zhou2,YANG Fu-wei1,LIU Ze-yu1 ( 1. School of Mechanical Engineering,North University of China,Taiyuan 030051,China; 2. Shanghai Aero-space Equipment Manufacturing Plant Co. ,Ltd. ,Shanghai 200245,China) Abstract: Aiming at the difficulty of implementing the trajectory planning algorithm and the flexible im-pact of the motion process for industrial robots. Through the study of the ROS,the mainstream robot oper-ating system,a method of trajectory planning in ROS system is proposed. The Six-axis industrial robot a-chieves the ideal trajectory in Cartesian space and joint space,Joint speed,acceleration,and jerk change smoothed by an optimized S-shaped trajectory planning algorithm,ensures the ro

参考文献

引证文献

问答

我要提问