一种六关节机器人关节空间轨迹规划方法

作者:董辉;仲晓帆;黄胜 刊名:浙江工业大学学报 上传者:李佳

【摘要】为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数法,对机器人进行建模;在末端执行器轨迹上寻找若干个特征点,并通过逆运动学解得六个关节的关节角;采用5次非均匀B样条曲线定义速度、加速度可控的关节轨迹,并获得时间最优轨迹规划的非线性运动学约束条件;最后通过改进的粒子群算法求解关于时间最优的运动轨迹.

全文阅读

第43卷第3期2015年6月 浙江工业大学学报 JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Vol.43No.3Jun.2015 收稿日期:2014-12-15 作者简介:董 辉(1979—),男,浙江永康人,副教授,研究方向为嵌人式系统技术, E-mail:hdong@zjut.edu.cn. 一种六关节机器人关节空间轨迹规划方法 董 辉,仲晓帆,黄 胜 (浙江工业大学 信息工程学院,浙江 杭州310023) 摘要:为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H 参数法,对机器人进行建模;在末端执行器轨迹上寻找若干个特征点,并通过逆运动学解得六个关节的关节角;采用5次非均匀B样条曲线定义速度、加速度可控的关节轨迹,并获得时间最优轨迹规划的非线性运动学约束条件;最后通过改进的粒子群算法求解关于时间最优的运动轨迹. 关键词:轨迹规划;时间最优;样条;关节空间 中图分类号:TP242.2     文献标志码: A 文章编号:1006-4303(2015)03-0336-04 Trajectory planning method in joint space for 6-DOF robot DONG Hui,ZHONG Xiaofan,HUANG Shen ( College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,Hangzhou 310023,China) Abstract:A trajectory planning method in joint space for 6-DOF robot which will guarantee to complete the motion tasks smoothly within the optimal time and improve the efficiency of therobot motion is proposed in this paper.Firstly,the robot is modeled by using  D-H method;then,a number of feature points are found on the end of actuator trajectory.The six joint anglesare got through the inverse kinematics;Here,the fifth-order non-uniform b-spline curve is usedto define the joint trajectory in which the speed and acceleration can be controlled.Then the non-linear kinematic constraints of the time-optimal trajectory can be obtained.Finally,by using theimproved particle swarm optimization,the time-optimal trajectory with non-linear kinematicconstraints is solved. Keywords:trajectory planning;time-optima

参考文献

引证文献

问答

我要提问