新型两平移一转动并联机构及奇异位形分析

作者:许子红;马履中;马晓丽;仲栋华 刊名:中国机械工程 上传者:娄艳辉

【摘要】根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现空间二维移动和一维转动的三自由度并联机构。分析了该机构的运动特性和运动学正反解,得到了该机构的奇异位形。该机构在结构上具有较好的对称性和解耦性。

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新型两平移一转动并联机构及奇异位形分析 许子红1  马履中1  马晓丽1 ,2  仲栋华1 1. 江苏大学 ,镇江 ,212013 2. 衢州学院 ,衢州 ,324000 摘要 :根据并联机器人机构结构综合理论 ,以单开链支路为单元 ,提出了一种能实现空间二维移动和一维转动的三自由度并联机构。分析了该机构的运动特性和运动学正反解 ,得到了该机构的奇异位形。该机构在结构上具有较好的对称性和解耦性。 关键词 :并联机构 ;单开链 ;运动学 ;奇异位形 中图分类号 : TH112    文章编号 :1004 — 132X(2008) 11 — 1340 — 03 Singularity Analysis of a New Type 2 Translations - 1 Rotation Parallel Manipulator Xu Zihong1  Ma Lü zhong1  Ma Xiaoli1 ,2  Zhong Donghua1 1.Jiangsu University ,Zhenjiang ,Jiangsu ,212013 2. Quzhou College ,Quzhou ,Zhejiang ,324000 Abstract :Based on the units of single - opened - chain limb , a new type 3 - DOF parallel manipulator for realizing 2 translations - 1 rotation was put forward according to theories of the structure type synthesis of parallel kinematics mechanism. Its kinetic properties and the inverse and forward kinematics were analyzed ,and the singular configuration was obtained.Because there is a semi - symmetrical property in the mechanism ,and its decoupled properties are good , there may be better application prospects. At the same time ,its positional inverse resolution model is very simple ,which lays a satisfactory foundation for the further study of its kinematics and dynamics and optimal design , and provides a theoretical base for the system control of this mechanism. Key words:parallel manipulator ;single - opened - chain ;kinematics ;singular configuration 收稿日期:2006 — 12 — 11   修回日期:2008 — 02 — 29 基金项目:国家自然科学基金资助项目(50375067) ;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050299002) ;浙江省自然科学基金资助

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