工业机器人运动学与轨迹规划仿真

作者:唐新星;王平;范大川 刊名:重型机械 上传者:宋晓业

【摘要】为保证工业机器人在作业过程中平稳连续运行,运用SolidWorks建立了六自由度工业关节型机器人三维模型,并以其为研究对象,建立其运动学模型,采用五次多项式插值算法,在ad-ams环境下对机器人各个关节进行轨迹规划仿真。仿真结果表明,五次多项式插值算法得到了各关节连续平滑的曲线,有效解决了加速度不连续的问题,为进一步进行轨迹规划控制提供了重要参考。

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2018 No. 2 重型机械 • 61 • 工业机器人运动学与轨迹规划仿真 唐 新 星 ,王 平 ,范大川 (长春工业大学机电工程学院,吉 林 长 春 130012) 摘 要 :为保证工业机器人在作业过程中平稳连续运行,运用3〇11(1贾〇4 3建立了六自由度工业关 节型机器人三维模型,并以其为研究对象,建立其运动学模型,采用五次多项式插值算法,在 ad- ams 环境下对机器人各个关节进行轨迹规划仿真。仿真结果表明, 五次多项式插值算法得到了各关节 连续平滑的曲线,有效解决了加速度不连续的问题,为进一步进行轨迹规划控制提供了重要参考。 关键词:工业机器人;轨迹规划;运动仿真 中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1001 -196X(2018)02 -0061 -05 Simulation of kinematics and trajectory planning for industrial robot TANG Xin-xing, WANG Ping, FAN Da-chuan (School of Mechatronic Engineering, Changchun University of Technology, Changchun 130012, China) Abstract: In order to realize the smooth operation of industrial robot in the process of operation, three-dimensional model of six-degree-of-freedom joint industrial robot was established by using SolidWorks, and then a five-order polynomial interpolation algorithm was proposed to track the joints path planning of the robot. According to the kinematics model of industrial robot, ADAMS is used to complete the trajectory planning and simulation. The simulation results show that the five-order polynomial interpolation algorithm effectively solves the problem of discontinuous discontinuity, and obtains the continuous smooth curve of each joint, which verifies the effect of trajectory planning and provides an efficient and feasible trajectory planning method. Keywords: industrial robot; trajectory plan; motion simulation 〇 前言 “中国制造2025”提出后,制造业普遍需要技 术和设备升级改造,以增强竞争力,提高经济效 益,工业机器人作为先进制造业中的重要装备和 手段,具有极大的发展空间[1_3]。在三维空间内 对工业机器人进行轨迹和速度规划,可进一步提 高

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