工业机器人运动学与轨迹规划仿真

作者:唐新星;王平;范大川; 刊名:重型机械 上传者:谢财健

【摘要】为保证工业机器人在作业过程中平稳连续运行,运用Solid Works建立了六自由度工业关节型机器人三维模型,并以其为研究对象,建立其运动学模型,采用五次多项式插值算法,在ADAMS环境下对机器人各个关节进行轨迹规划仿真。仿真结果表明,五次多项式插值算法得到了各关节连续平滑的曲线,有效解决了加速度不连续的问题,为进一步进行轨迹规划控制提供了重要参考。

全文阅读

工业机器人运动学与轨迹规划仿真 唐新星,王 平,范大川 ( 长春工业大学 机电工程学院,吉林 长春 130012) 摘 要: 为保证工业机器人在作业过程中平稳连续运行,运用 SolidWorks 建立了六自由度工业关节型机器人三维模型,并以其为研究对象,建立其运动学模型,采用五次多项式插值算法,在 AD-AMS 环境下对机器人各个关节进行轨迹规划仿真。仿真结果表明,五次多项式插值算法得到了各关节连续平滑的曲线,有效解决了加速度不连续的问题,为进一步进行轨迹规划控制提供了重要参考。 关键词: 工业机器人; 轨迹规划; 运动仿真 中图分类号: TP24 文献标识码: A 文章编号: 1001 -196X( 2018) 02 -0061 -05 Simulation of kinematics and trajectory planning for industrial robot TANG Xin-xing,WANG Ping,FAN Da-chuan ( School of Mechatronic Engineering,Changchun University of Technology,Changchun 130012,China) Abstract: In order to realize the smooth operation of industrial robot in the process of operation,three-dimen-sional model of six-degree-of-freedom joint industrial robot was established by using SolidWorks,and then a five-order polynomial interpolation algorithm was proposed to track the joints path planning of the robot. Accord-ing to the kinematics model of industrial robot,ADAMS is used to complete the trajectory planning and simula-tion. The simulation results show that the five-order polynomial interpolation algorithm effectively solves the problem of discontinuous discontinuity,and obtains the continuous smooth curve of each joint,which verifies the effect of trajectory planning and provides an efficient and feasible trajectory planning method. Keywords: industrial robot; trajectory plan; motion simulation 收稿日期: 2017 -11 -09; 修订日期: 2017 -12 -18 基金项目: 吉林省科技厅资助项目( KJT2016 - 2) ,吉林省发改委基金资助项目( 2015Y067) ,吉林省教育厅十二五资助项目( 2015079) 。 作者简介: 唐新星( 1975 - ) ,男,吉林松

参考文献

引证文献

问答

我要提问