工业机器人运动学与轨迹规划仿真

作者:唐新星;王平;范大川 刊名:重型机械 上传者:刘天明

【摘要】为保证工业机器人在作业过程中平稳连续运行,运用SolidWorks建立了六自由度工业关节型机器人三维模型,并以其为研究对象,建立其运动学模型,采用五次多项式插值算法,在ADAMS环境下对机器人各个关节进行轨迹规划仿真.仿真结果表明,五次多项式插值算法得到了各关节连续平滑的曲线,有效解决了加速度不连续的问题,为进一步进行轨迹规划控制提供了重要参考.

参考文献

引证文献

问答

我要提问