码垛机器人的轨迹规划与仿真分析

作者:叶辰雷;刘晓平;贠超 刊名:机械研究与应用 上传者:翟林卓

【摘要】针对码垛机器人在高速运行过程中产生的冲击问题,以优化运行节拍提高效率为目的对码垛机器人的运动轨迹进行规划。利用笛卡尔空间圆弧插补方法对运行轨迹进行优化,并在此基础上利用三次曲线插补对r关节运动轨迹进行了再次修正,基于Matlab建立模型对规划结果进行了仿真。结果表明通过轨迹曲线规划方法使得码垛机器人在运行过程当中满足了减小运行冲击和提高运行效率的要求

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研究与分析 2013年第5期(第26卷,总第127期)·机械 研究与应用 · 码 垛机器 人的轨迹规 划与仿真分析 叶 辰 雷 ,刘 晓平 ,贪 超 (1.北京邮电大学 自动化学院,北京 100876;2.北京航 空航 天大学 机器人研 究所 ,北京 100191) 摘 要 :针 对码垛机 器人在 高速运行过程 中产 生的 冲击 问题 ,以优 化运行 节拍 提 高效率为 目的对码垛机 器人 的运动 轨迹进行规划 。利 用笛卡 尔空间圆弧插补方法对运行轨迹进行优化 ,并在 此基础上利 用三次 曲线插 补对 r关节运动 轨迹进行 了再 次修正 ,基于 Matlab建立模型对规划结果进行 了仿真。结果表明通过轨迹 曲线规 划方 法使得 码垛机 器 人在运行过程 当中满足 了减 小运行 冲击和提 高运行效率 的要 求。 关键 词:码垛机器人 ;轨迹规 划;圆弧插补 ;仿真 曲线 中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:1007—4414(2013)05-0026-05 Tr’ajectory Planning and Simulation for Palletizing Robot YE Chen—lei ,LIU Xiao—ping ,YUN Chao ( .School ofAutomation,Beijing University of Posts and Telecommunications Institute ofAutomation,Be ng 100876,China; 2 Robotics Institute,Beihang Un e ,Be ng 100191,China) Abstract:Aiming at the impact problems at the process of high-speed operation of the palletzing robot,trajectory of palleti— zing robot is planned in order to optimize operational tempo and improve the ei ciency.Arc interpolation methods are used to optimize running track in a Cartesian coordinate system.On this basis,r-joint trajectory is corrected secondayr using cubic spline interpolation,the planning conclusion is simulated based on Matlab mode1.The results show that palletizing robot opera— tion meets the requirements of reducing impact and improves the operation eiciency by this trajectory planning method. Key words:palletizing robot;trajectory planning;circular ol'e interpolation;simulation curve 1 引 言 码垛机器人技术作为 自动化物流技术 的重要环 节 ,对于提升生产效率 ,降低市场成本 ,推进生产方式 现代化有着重要意义 。码垛机器人对于响应时

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