基于长航时飞行器的SINS/GNSS自适应组合导航算法  

作者:陈沣;杨鹏翔 刊名:《弹箭与制导学报》 上传者:陈嫦

【摘要】当GNSS出现故障时,SINS/GNSS组合导航系统的输出误差就会增加,影响导航系统的性能。在此情况下,为了使组合导航系统的输出更加准确,文中论述了一种量测修正算法。该算法通过检查卡尔曼滤波残差,调整量测更新过程中观测量的权值,对状态量进行修正,减少了观测量异常对输出结果的影响。最后对量测修正算法以及简化的Sage-Husa自适应算法进行了仿真。仿真结果表明,两种方法得到的误差均优于标准卡尔曼滤波。

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第 36卷 第 3 期 2016年 6 月 弹 箭 与 制 导 学 报 Journal of Projectiles, Rockets, Missiles and Guidance Vol. 36 No. 3 Jun 2016 DO I: 1 0 .1 58 92 /j. cnki. djzdxb. 2 0 1 6 .0 3 .0 0 6 基于长航时飞行器的SINS/GNSS自适应组合导航算法 陈 沣 ,杨鹏翔 (中国兵器工业第2〇3研究所,西 安 71〇〇65) 摘 要 : 当 G N S S出现故障时,SIN S/G N SS组合导航系统的输出误差就会增加,影响导航系统的性能。在此情 况下,为了使组合导航系统的输出更加准确,文中论述了一种量测修正算法。该算法通过检查卡尔曼滤波残 差,调整量测更新过程中观测量的权值,对状态量进行修正,减少了观测量异常对输出结果的影响。最后对量 测修正算法以及简化的Sage-Hu s a 自适应算法进行了仿真。仿真结果表明,两种方法得到的误差均优于标准 卡尔曼滤波。 关键词:长航时导航;无人飞行器;自适应组合导航;算法仿真;卡尔曼滤波器 中图分类号:V241. 6 2 文献标志码:A Self-adaptive SINS/GNSS Integrated Arithmetic Based on Long-endurance Aerial Vehicle CHEN Feng, YANG Pengxiang (N o. 203 Research Institute of China Ordnance Industries, Xi* an 7 1 0 0 6 5 , China) Abstract: global navigation satellite system (G N S S ) breakdown makes accretion of output error of SINS (strap-down inertial navigation system )/G N SS integrated navigation system , and then degrade system performance. In order to achieve more accurate output under these circumstances, in this article, a measurement correcting arithmetic was discussed. This arithmetic checks residual error of Kalman filter, modifies status value, and minimizes negative consequence of abnormal observed quantity. Finally, simulation was made based on the measurement correcting arithmetic and a simplified Sage-Husa self-adaptive arithmetic was made. The result of the simulation shows that two methods above have better performance compared with standard Kalman filter. Keywords: lon

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