打磨工业机器人轨迹规划仿真

作者:田国富;郑博涛; 刊名:重型机械 上传者:吴波涛

【摘要】为了研究打磨工业机器人的轨迹规划,使用D-H法建立机器人连杆坐标系,在MATLAB的环境下建立机器人三维模型,并在关节空间与笛卡尔空间进行了轨迹规划仿真,直观地显示出关节的变化情况与机器人末端在三维空间中运动的轨迹,结果表明对打磨机器人的轨迹规划是合理的,为打磨机器人沿着轨迹精确且平顺的运动提供了帮助。

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打磨工业机器人轨迹规划仿真 田国富,郑博涛 ( 沈阳工业大学 机械工程学院,辽宁 沈阳 110870) 摘 要: 为了研究打磨工业机器人的轨迹规划,使用 D - H 法建立机器人连杆坐标系,在 MAT-LAB 的环境下建立机器人三维模型,并在关节空间与笛卡尔空间进行了轨迹规划仿真,直观地显示出关节的变化情况与机器人末端在三维空间中运动的轨迹,结果表明对打磨机器人的轨迹规划是合理的,为打磨机器人沿着轨迹精确且平顺的运动提供了帮助。 关键词: 工业机器人; MATLAB; 轨迹规划 中图分类号: TP242. 2 文献标识码: A 文章编号: 1001 -196X( 2018) 05 -0066 -04 Research on trajectory planning of industrial robot for grinding welds TIAN Guo-fu,ZHENG Bo-tao ( School of Mechanical Engineering,Shenyang University of Technology,Shenyang,110870,CHN) Abstract: In order to study the trajectory planning of the grinding industrial robot,a robot connecting rod coor-dinate system is established by D-H method. A three-dimensional robot model is established by MATLAB. The trajectory planning and simulation both the joint space and the Cartesian space are carried out. It shows intui-tively the joints changes and the robots moving trajectories in the three-dimensional space. The results show that the trajectory planning of the grinding robot is reasonable,which provides a high help for the precision and smooth movement along the robot grinding welds.Keywords: industrial robot; MATLAB; trajectory planning 收稿日期: 2018 -06 -18; 修订日期: 2018 -07 -25 作者简介: 田国富( 1968 - ) ,男,沈阳工业大学机械工程学院教授,博士后,研究领域为机械系统的 CAD/CAE 技术,工程车辆设计与试验等。 0 前言 传统方式加工出来的零件往往都有飞边、毛刺等表面缺陷,为了得到最终的产品还要对这些缺陷进行打磨处理[1]。当前,我国还是主要以人工方式来打磨工件,这样不仅生产效率低、工件表面一致性差,还会由于打磨环境恶劣对工人的健康造成影响。随着工业机器人技术的不断突破,未来使用机器人代替人工打磨就成了趋势,为了研究打磨机器人的轨迹规划,本文以 FANUC 公司的 R - 2000iB /165 型号机器人为打磨设备,通过使 用 MATLAB 软件中的机器人工具箱对打磨轨迹进行

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