林用二自由度自动调平平台的研究

作者:曹时凯;王立海;刘铁男;孙学东;徐庆波;常璐璐 刊名:《森林工程》 上传者:杨利国

【摘要】为准确获取森林资源信息,提高地基激光雷达的作业效率,改善地基激光雷达对林区作业环境的适应能力,研究针对自动调平平台存在的不足设计一款林用二自由度自动调平平台。二自由度自动调平平台采用两个电动缸和一个辅助支撑杆作为平台的支撑点,基于位置式PID控制算法通过上、下位机控制模式控制伺服驱动器驱动两个电动缸协调运动实现平台的调平作业。通过对平台调平过程的研究确定了电动缸伸缩量和电动缸行程的计算公式,利用Adams软件对平台俯仰运动和滚转运动进行仿真,确定平台的最大俯仰角和最大滚转角,为今后二自由度自动调平平台的设计和研究提供一定参考。

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