工业机器人运动目标轨迹规划仿真研究

作者:周乐天;姜文刚; 刊名:计算机仿真 上传者:吴巧萍

【摘要】轨迹规划是工业机器人控制中的重要研究方向,为了使焊接机器人按照预定路径和速度进行施焊,针对焊接机器人末端在笛卡尔空间中作业路径为自由曲线时速度难以规划、减速点难预测的问题.首先采用三次非均匀B样条曲线拟合作业路径.为解决焊接作业中需平稳过弯但减速点难预测的问题,在曲线曲率极值点处对其进行分段处理,采用辛普森公式对曲线数值积分精确求解曲线长度,用S型速度曲线代替梯形速度曲线进行速度规划,最后对每一段单独进行插补,从而达到在曲率极值点处平稳通过的目的.经过仿真表明上述算法的有效性.

全文阅读

第34卷 第5期 计 算 机 仿 真 20l7年5月 文章编号 :1006—9348(2017)05—0331—06 工业机器人运动 目标轨迹规划仿真研究 周乐天。姜文刚 (江苏科技大学 。江苏 镇 江 212000) 摘要 :轨迹 规划是 工业 机器人 控制中的重要研究方 向 ,为了使焊接机器人按照预定路径和速度进行施焊 ,针对焊接 机器人末 端在笛卡尔空间中作业路径为 自由曲线 时速度难 以规 划 、减速点难 预测 的问题 。首先采用三次非均匀 B样条曲线拟合作业 路径。为解决焊接作业中需平稳过弯但减速点难预测的问题 ,在曲线曲率极值点处对其进行分段处理,采用辛普森公式对 曲线数值积分精确求解曲线长度,用 s型速度曲线代替梯形速度曲线进行速度规划,最后对每一段单独进行插补 ,从而达到 在曲率极值 点处平稳 通过的 目的。经过仿 真表 明上述算法 的有效性 。 关键词:非均匀样条;数值积分;分段规划;速度曲线 中图分 类号 :TP242 文献标识码 :B Simulation Research on Trajectory Planning of Industrial Robot’S Moving Object ZHOU Le-tian,JIANG W en-gang (Jiangsu Universityof Science and Technology,Zhe~iang Jiangsu 212000,China) ABSTRACT:Trajectory planning is an important research direction in the control of industyr robot.In order to make the welding robot weld according to a predetermined path and speed,aiming at the porblem that the speed of welding robo t is diicult to be planned in the Cartesian space an d it is difficult to predict the deceleration point,three order non—uniform B spline curve was used to fit the route.In order to solve the problem of smooth bending in welding op— eration and the problem that deceleration po ints are diicult to predict,firstly at the extreme point of curvature of the curve,it was segmented;secondly Simpson form ula was used to calculate the curve length accurately;thirdly S type velocity curve was used to plan veloc ity instead of trapezoidal velocity curve,so as to achieve the purpose of smooth through the extreme po ints of CUrVe.The simulation proves

参考文献

引证文献

问答

我要提问