基于动态基准圆的机器人足球射门算法研究

作者:王月海;董天祯;洪炳镕 刊名:哈尔滨工业大学学报 上传者:华菊

【摘要】为提高足球机器人的射门成功率,在分析了几种射门算法存在不足之处的基础上,引入动态基准圆的概念,提出了一种运动轨迹采用近似阿基米德螺线的射门算法.仿真结果表明,该算法在球静态和动态两种情况下均能缩短射门机器人的运动路径,增大击球的冲量,提高射门成功率.

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第 37卷  第 7期 2 0 0 5年 7月 哈  尔  滨  工  业  大  学  学  报 JOURNAL OF HARB IN INSTITUTE OF TECHNOLOGY Vol37 No17 July 2005 基于动态基准圆的机器人足球射门算法研究 王月海1 , 董天祯1 , 洪炳镕2 (1. 北方工业大学 信息工程学院 , 北京 100041; 2. 哈尔滨工业大学 计算机科学与技术学院 , 黑龙江 哈尔滨 150001) 摘  要 : 为提高足球机器人的射门成功率 ,在分析了几种射门算法存在不足之处的基础上 ,引入动态基准圆的概念 ,提出了一种运动轨迹采用近似阿基米德螺线的射门算法. 仿真结果表明 ,该算法在球静态和动态两种情况下均能缩短射门机器人的运动路径 ,增大击球的冲量 ,提高射门成功率. 关键词 : 机器人足球比赛 ; 射门算法 ; 路径规划 中图分类号 : TP24 文献标识码 : A 文章编号 : 0367 - 6234 (2005) 07 - 0953 - 03 A shooting algorithm for soccer robot based on a dynam ic referencing circle WANG Yue2hai 1 , DONG Tian2zhen1 , HONG Bing2rong2(1. School of Information Engineering, North China University of Technology, Beijing 100041, China;2. School of Computer Science and Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China)Abstract: The conception of dynamic referencing circle was introduced, and a shooting algorithm for soccer robotwas proposed to improve the shoot success ratio. The motion trail of the shooting robot looks like a Archi2medean axiom in the proposed algorithm. The simulation shows this algorithm shorten the distance of robot - moving, increased the impulse of bumping ball and therefore increased the shoot success ratio in the situation of station ball aswell as dynamic ball. Key words: Robot soccer game; shoot algorithm; path planning 收稿日期: 2005 - 05 - 10. 作者简介: 王月海 (1975 - ) ,男 ,博士; 洪炳镕 (1975 - ) ,男 ,博士 ,教授 ,博士生导师.   机器人足球比赛已成为研究多智能体系统的一个标准实验平台 [1, 2 ]. 射门准确率无疑是决定一支球队实力的关键因素. 文献 [ 3 ]引入射门区的概念 ,针对对方防守球员的位置选择最佳的

参考文献

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